Hola josetaviofumero.
Las miniaturas personalizadas son una opción exclusiva de los partners. En caso de que seas partner, la opción para subir miniaturas personalizadas aparece justo donde se selecciona la miniatura de un vídeo normalmente, en sus opciones de edición.
Para obtener más detalles sobre el programa para partners, puedes empezar por los enlaces disponibles en este debate:
https://groups.google.com/a/googleproductforums.com/d/topic/youtube-es/BTVd4Kyublg/discussion