Lamentablemente, YouTube transcodifica todos los archivos de vídeo subidos y crea varias versiones para la reproducción en el sitio o móviles (nunca reproduce la versión original), aunque lograras subir un vídeo con las mismas especificaciones que YouTube usa (que son bastante difíciles de estimar), este sería transcodificado nuevamente y obteniendo como resultado más perdida de calidad.
Para tratar de evitar perder mucha calidad, debes probar subir el vídeo con la mayor calidad posible. Si no es posible subir el original, entonces prueba con un formato MP4 con la mayor resolución y bitrate posible 1920x1080 o 1280x720 a no menos de 2000kb/s o más si no te pesa demasiado. Exportalo con la misma frecuencia de cuadros que el original siempre y cuando no sea superior a 30 ni inferior a 24 preferiblemente.