No existe la opción de clasificación de contenido en general, sólo algunos partners pueden hacer eso. Las demás restricciones de edad son aplicadas por YouTube cuando la comunidad marca un vídeo y después de revisarlo, consideran que no infringe las normas, pero aun así no es apto para todo público.
Me temo que los desnudos en general no son permitidos, aunque sea en un videojuego, puede ser igualmente considerado inadecuado... sólo en algunos contextos YouTube lo permite (artístico, procedimientos médicos, educativos) y generalmente con restricción de edad.
Si el vídeo es marcado por la comunidad o por ti, podría ser eliminado si YouTube considera que infringe las normas, es un riesgo me temo.