Hola. Tuve la misma pregunta hace unos dias..
Estuve buscando y leyendo foros y entre todas las opciones que encontre, la que me resulto mas facil es por un programa. Es sencillo, lo bajas rapido, copias los URL de los videos y te lo descarga en el formato q prefieras. Se llama: aTube Catcher .
http://atube-catcher.dsnetwb.com Espero les sirva la info. =)