Es muy sencillo ya que esa opción la encuentras en cada video tuyo, es decir sin coincidencia con contenido de terceros. Conéctate a tu cuenta y entra aquí
http://www.youtube.com/my_videos?feature=mhee Ahí, en cada video vas a encontrar las opciones "editar", "insight" y una flechita que apunta para abajo. Dale a esa flecha y se te desplegará un menú. Entre las opciones de ese menú vendrá "descargar MP4", si y solo si el video es todo tuyo.