Hay múltiples opciones para hacerlo, tanto programas como paginas y no son difíciles de encontrar. ¿Por que no haces esta misma pregunta en un buscador web? Seguramente hallaras la respuesta inmediatamente.
Recuerda que YouTube no permite la descarga de sus videos, no de manera oficial, así que lo ideal es que busques la respuesta o la forma de hacerlo por ti mismo en un buscador web, ¡Suerte! :)
