me he encontrado con que tengo 4 "cuentas" si pulso en "cambiar de cuenta": Una en la que aparece mi antiguo avatar, con mi nick de Youtube y con mi mail de Gmail al lado y que no tiene mis suscripciones, ni vídeos subidos, ni nada
Esa probablemente es la cuenta Google original. Cuando vinculaste el canal a una página de G+, la cuenta original queda vacía (sin un canal), porque lo has vinculado a una página.
otra con avatar (que he añadido yo porque venía sin), con mi nick de Youtube, mis suscripciones y demás
Esa seguramente es la página a la que vinculaste el canal entonces.
y otros DOS sin avatar a los que no puedo acceder, pues me pide crear un nuevo canal
Probablemente se trate de otras dos páginas de Google+ que creaste con esa cuenta Google, pero que no tienen ningún canal vinculado, puedes eliminar esas páginas si lo deseas. Visita la sección de páginas de G+, administra las páginas en cuestión, accede a la sección de configuración (dependiendo del tamaño de la ventana, puede quedar oculta tras la opción "Más"), y el último enlace en la página de configuración de la página es el sirve para cerrarla.
(Asegúrate de revisar qué página vas a eliminar, no quieres eliminar la que está vinculada a tu canal)
No quiero tener varias cuentas, ni que mis contactos en gmail vean todo lo que hago en Youtube.
Si el canal estuviera vinculado a un perfil personal, quizás sí sería particularmente preocupante, especialmente con los cambios recientes a los comentarios en YouTube. Pero en el caso de la páginas, no hay nada que las vincule públicamente al perfil personal que puedan pertenecer.
En fin, si no han pasado más de 14 días, entonces puedes ir a la sección de
configuración de YouTube para desvincular el canal de la página de G+ y regresar todo a como estaba antes, en teoría.