se supone que no esta permitido bajar videos de YouTube, te puedo dar nombres de algunos programas pero si no sabes como, no sirve de mucho, intenta con realplayer y cada que veas un video te aparecera automaticamente ésta frase: "descargar video" si no quieres descargar ningun programa y utilizas firefox busca el complemento "Download Helper"
o pon tu misma pregunta en el buscador de YouTube y apareceran muchos videos de como hacerlo
