Hola.
Si se refiere a descargar videos que no son suyos no esta permitido descargarlos y va contra las politicas de uso de YouTube a menos que usted tenga el servicio de YouTube Red, si usted esta suscrito a ese servicio entonces puede descargar videos siguiendo los pasos que vera en este articulo en la sección "Cómo descargar videos para mirarlos sin conexión"
Si son videos que usted a subido a su canal entonces los puede descargar desde el Administrador de videos alli tendra la lista de sus videos subido y botón que dice "Modificar" con una flechita al lado que al precionarla desplegara un listado de opciones dentro de las que hay una de "Descargar MP4"
Saludos.
