Todo fin comercial es Como todo lo comercial amig@, es vender y ganar dinero.
Y eso quiere decir, que la empresa puede hacer su cuenta, siempre y cuando no la use para ganar dinero.
Recuerda que una empresa puede convertirse en socio de youtube, y entonces ahí cambian las cosas.
Ahora, a tu pregunta final, puedes subir videos, de anuncios incluso, siempre y cuando no ganes dinero por hacer el mismo anuncio usando a youtube. Puedes hacer videos sin anunciar nada, y ganar dinero. O bien, puedes anunciar algo, pero no ganar dinero por el anuncio.