Dirígete a la sección ''Mis vídeos''
youtube.com/my_videos , después haz clic en el botón [Editar+ del vídeo en cuestión y en las opciones de privacidad podrás seleccionar ''público'' y guardar los cambios.
También puedes hacerlo desde la sección ''Mis vídeos'', marcando la o las casillas de los vídeos que quieras y después usar el menú [Acciones] para modificar su privacidad.
o desde la página de reproducción del vídeo, haciendo clic en el botón [Editar detalles del vídeo], luego en [Configuración], seleccionar ''Público'' en las opciones de privacidad y guardando los cambios.