Es muy simple, sólo debes destacar un vídeo con el que estés obteniendo ingresos en tu canal, y los anuncios aparecerán junto al vídeo cuando se reproduzca. No hay misterio.
Puedes seleccionar el vídeo destacado haciendo clic en [Vídeos y listas de reproducción] para el viejo diseño, y en el nuevo diseño de canal, depende de la plantilla que hayas configurado, pero debería aparecer un botón [Editar] junto al vídeo destacado actual o el enlace ''Añadir un vídeo destacado" si no has añadido uno.