No se puede cambiar la URL, salvo que tu canal solo haya usado la identidad de un perfil de Google+ y nunca un nombre de usuario de YouTube, en ese caso es posible crear un nombre de usuario para el canal y la URL pasaría a tener ese nombre en lugar de una serie de números y letras que identifican a los usuarios que solo usan la identidad de G+.
Si ya tienes un nombre de usuario, puedes usar la identidad de un perfil de Google+ para que el nombre visible en varias secciones sea el de ese perfil, pero eso no modificará la URL que ya tiene.
