Si solo usas la identidad de Google+ en tu canal, entonces puedes consultar la ID en la sección de opciones avanzadas de tu cuenta para pegarla sobre la ID del enlace que has puesto de ejemplo >>
http://www.youtube.com/account_advancedSi tienes un nombre de usuario de YouTube, entonces puedes escribir ese mismo enlace de otra forma, reemplazando channel/ID por user/nombredeusuario (pero es opcional, puedes escribirlo de la primera forma sin problemas)