Es fácil:
¿Has creado y compuesto la canción?
¿Tienes el permiso expreso del dueño de los derechos del contenido para que lo uses y publiques en YouTube? (Por ejemplo una licencia Creative Commons o una autorización escrita)
Si las respuestas son ''NO'' entonces es muy probable que técnicamente estés violando el copyright de alguien. Eso no siempre significa que este lo vaya a reclamar, pero no deberías usarlo en un vídeo si lo vas a subir a YouTube o publicarlo en cualquier otro medio en general. Si la música es de alguna compañía discográfica o productora de contenidos, es muy probable que el contenido sea identificado rápidamente y su dueño podría bloquearlo (en el mejor de los casos), o simplemente eliminarlo del sitio y recibirías una infracción de copyright...
Lo ideal es que uses música de la que tengas la respectiva autorización de uso. Por ejemplo, hay sitios que ofrecen mucha música con licencias creative comons que permiten el libre uso bajo ciertas condiciones, que suelen ser muy fáciles de cumplir. Incluso algunas licencias permiten el uso comercial, en estos sitios puedes encontrar algo de música CC que en general te evitará los problemas de la música comercial:
