Debes tener acceso a la dirección de correo electrónico vinculada a ese canal. Dirígete a la página de recuperación
http://www.youtube.com/account_recovery y escribe el nombre del canal, recibirás un mensaje en la dirección de correo vinculada a ese canal. No te permitirá cambiar la contraseña del canal heredado, pero el enlace te permitirá vincular el canal directamente a una cuenta Google.
Si recuerdas la contraseña, entonces cierra sesión en YouTube y luego accede escribiendo el nombre del canal y su contraseña, el sistema te pedirá vincular el canal.