Si llegan a través de un enlace generado por YouTube, sí.
Pero puedes compartir tu URL en el formato personalizado directamente (descripciones de videos y canal, compartir en redes sociales, chat, entre otras) y las personas que accedan a través del enlace personalizado, verán la URL personalizada en la barra de direcciones, como el que compartiste en tu segunda publicación en este hilo.