Umm... pues no sé si es posible sin acceder a la cuenta =/
Bueno, a lo mejor esto funciona (siempre que no te importe que esa cuenta se lleve una infracción. Si ya no la usas supongo que no) pídele a tu amigo que se haga una cuenta (o que inicie sesión en caso de ya tenerla) y dile que haga una reclamación de privacidad con la siguiente herramienta:
http://www.google.com/support/youtube/bin/answer.py?hl=es&answer=142443Con un poco de suerte los responsables tendrán en cuenta de que has subido ese vídeo sin el permiso de tu amigo y lo borrarán. Es lo único que se me ocurrre.