Hola,
Si tienes más audiencia (Entre otros tantos factores), es posible que el sistema te ofrezca crear URL más personalizadas (Como la que deseas).
Pero... Si la URL la ha usado alguien en el pasado... Lamento decirte pero no podrás volver a usarla.
Intenta aumentar la audiencia y completa todos los datos de YouTube y de la identidad de Google+ vinculada al canal.
Las URLs que el sistema ofrece, son a partir de diferentes variables, como tu nombre visible, tu nombre de usuario de YouTube, cualquier URL personalizada que tengas o el nombre de tu sitio web vinculado.
Un Saludo.