Para que sea legal, debes pedirles autorización escrita. De lo contrario, usar sus contenidos podría o no significar una reclamación de copyright, dependiendo completamente de la decisión del dueño del contenido usado.
La mayoría de vídeos que ves con esa leyenda ''
Tiene contenido de...'' significa que es un material con copyright identificado por el sistema y que el reclamante decidió bloquear o monetizar en lugar de pedir su eliminación. Es difícil predecir si el dueño reclamará completamente o simplemente monetizará y/o bloqueará el contenido, así que lo ideal es pedir autorización, siempre. Un buen comienzo sería las formas de contacto de su página web
http://www.rtve.es/faqs/#formulario