Si tienes un nombre de usuario de YouTube, entonces encontrarás la opción para cambiar la imagen desde aquí (justo bajo la imagen aparece un enlace para cambiarla) >>
http://www.youtube.com/account
Si usas la identidad de un perfil de Google+ y nunca has usado un nombre de usuario de YT para tu canal, entonces la imagen es tomada de ese perfil, debes ir allá y editarlo >>
https://profiles.google.com/u/0/me