Una forma de recuperar vídeos eliminados es algo que se ha sugerido desde hace mucho, y no creo que tengan planeado implementar algo así en un futuro previsible.
De todas formas, YouTube ofrece un formulario para reportar cuentas comprometidas, y si hay información suficiente, quizás puedan deshacer el daño hecho por una persona que accedió sin autorización:
Pero lo mejor es asegurarse de tener una contraseña fuerte, configurar opciones de recuperación adicionales y tener las precauciones de siempre, como no dar la contraseña a nadie (YouTube jamás pide la contraseña en un mensaje ni por otros medios, por ninguna razón), y tener cuidado con enlaces que te pidan acceder a la cuenta.