Puedes cambiar la privacidad del vídeo desde 3 lugares diferentes. La más rápida, práctica y que permite modificar varios vídeos a la vez , es usando el menú ''Acciones'' de la sección de vídeos subidos
youtube.com/my_videos
Marcas las casillas de los vídeos en cuestión, haces clic en [Acciones] y seleccionas la opción de privacidad que desees, que sería público en este caso. (ver ref. 1)
Estas opciones también se pueden modificar desde la página de reproducción del vídeo, haciendo clic en [Editar información] y después en [Configuración]... o también desde la sección de vídeos subidos, haciendo clic en el botón [Editar información] del vídeo en cuestión.